Né à Paris, Robert Mallet, de souche picarde, reste très attaché à sa terre. Il séjourne régulièrement près d’Abbeville, aime le contact avec la nature, et incite au respect du végétal et de l’animal. Il sera un ardent défenseur de l’environnement. Humaniste, motivé par une vision de prospective planétaire, il prône la responsabilité de l’individu à l’égard des générations futures.
L’expérience de la guerre de 1939-1945 et de la résistance, et la rencontre avec un officier allemand lui révèle son idéal de fraternité.
Revenu à la vie civile, l’écrivain et l’homme d’action ne cessent de se côtoyer.
Entré chez Gallimard, il établit et préface les Correspondances Colette-Jammes, Gide-Jammes, Claudel-Suarès, Valéry-Gide et Claudel-Gide, publie ses propres poèmes, L’Egoïste clé, De toutes les douleurs, Amour, mot de passe, Les signes de l’Addition, Lapidé Lapidaire, un essai Une mort ambiguë (1955). L’équipage au complet, pièce d’une grande portée morale, est créée à Paris en 1957.
Homme de radio, il engage avec Léautaud des Entretiens radiophoniques.
En 1959, il prend un poste universitaire à Madagascar, y fonde la faculté des Lettres, crée l’Institut de langue et littératures malgaches, le Centre archéologique et la radio universitaire. Il est l’un des fondateurs de l’Association des Universités partiellement ou entièrement de langue française (AUPELF). Parallèlement, il publie deux ouvrages inspirés par Madagascar : Mahafaliennes (poèmes), Région inhabitée (roman).
En 1964, retour en France, il fonde l’Académie d’Amiens. Suivent dix années de rectorat parisien (1969-1980) pendant lesquelles l’homme d’action applique la réforme de l’enseignement supérieur, fonde le Mouvement Universel de la Responsabilité Scientifique (bioéthique), devient président du Comité permanent des mondialistes de France.
Il publie Apostilles, (aphorismes) La rose en ses remous, Quand le miroir s’étonne, Silex éclaté, L’espace d’une fenêtre.
Deux pièces sont créées à la télévision : Le train de nuit et l’innocent coupable.
Paraissent des ouvrages poétiques : Mots Princiers, Le Forgeron me l’avait dit (1982), un roman : Ellynn (prix des libraires), des recueils de poèmes : Presqu’îles, presqu’amours (1986), Cette plume qui tournoie (1988), Semer l’arbre, un roman : Les rives incertaines (1991-1993).
Il meurt à Paris en 2002. D’un même pain, (réflexions) paraîtra en 2012.